無人搬送車（AGV）ハンドブック

経路誘導式とは、無人搬送車の経路に沿って磁気などの誘導体を設置し、無人搬送車を自動走行させるシステムです。あらかじめ設置された誘導体をもとに無人搬送車を走行させるシステムであり、自立走行は不可能です。経路誘導式で導入される誘導体の種類はさまざま。主な誘導体は磁気をはじめ、専用の電磁誘導ケーブルや光反射テーブルなどがあげられます。レールをあらかじめ設置しなくても、これらの誘導体がレールの代替品となるのが特徴です。

無人搬送車を効率よく稼働させるためには、各充電方式について知っておくことが大切。無人搬送車の充電方式には「有線での充電」「接触式自動充電」「ワイヤレス式充電」といったパターンの充電方式があります。とくに注目されているのがワイヤレス式充電。これは無人搬送車が停止位置に行くことで充電が開始されるシステムで、金属などの接触体を必要としないため感電事故のリスクが低いという特徴があります。

無人搬送車の歴史は、1953年にまでさかのぼるとされます。そこから改良が加えられ、日本では1980年代に実用化されはじめ、90年代に入ると日本独自の産業企画「JISD6801」が制定されます。とくにポピュラーな電磁誘導式の無人搬送車は、誕生初期から活用されていた無人搬送車です。そこから磁気誘導式無人搬送車や、AIなど高度な人工知能を搭載した無人搬送車が誕生し現在に至ります。

無人搬送車を安全に運行させるためには、日本工業規格（JIS）に規定されている「安全通則」を把握しておく必要があります。安全通則には緊急停止や経路整備、速度規定や点検に関わる規定などの要素が盛り込まれているのが特徴。たとえば速度の規定では、人と共用する経路における速度規定など3つの規定が設けられています。これらの安全通則を守ることで無人搬送車による事故を未然に防ぎ、安全に運用できるようになるのです。

無人搬送車の価格は、各メーカーやアイテムの形式によって異なります。また、メーカーによって「専用の車体を設計してもらえる」「工場の環境に合った車体を開発してもらえる」など得意とするサービス内容も異なります。それらのサービス内容によって価格も変動するものと考えておくと良いでしょう。最終的には、「予算内で導入できそうか」「自社工場に合ったものか否か」といった点を考慮してメーカーを選ぶことが重要です。

無人搬送車（AGV）の運用にはいくつかの課題もあります。とくに急務となる課題点が、「遠隔操作の限界」「走行維持の方法」です。遠隔操作の限界範囲をどのように広げるのか、円滑に走行させるためにどのようは方法を導入して経路を整えるべきなのかを考える必要があるのです。くわえて無人搬送車の導入にかかるコストは小さくなく、そのコストを上手く削減するための工夫も必要となります。

SLAMとは、無人搬送車自身が自己位置を推定・把握し、その情報を元に環境地図を同時作成する技術のことを指します。SLAM技術と一言でいっても、その種類はさまざま。専用のレーザースキャナを活用する「ライダースラム」、進度画像を活用する「デプススラム」、画像データを活用する「ヴィジュアルスラム」などが具体例としてあげられます。これらのSLAM技術を活用することで、無人搬送車の運用精度をより高めることが可能です。

ロボットティーチングとは、ロボットに対し必要な動作を教え込む作業のこと。ロボットティーチングには、ロボットの前で実際にティーチング作業を行なう手法「オンライン・ティーチング」や、コンピューター上でロボットに必要な動作をプログラミングする作業である「オフライン・ティーチング」の2種類あります。また、無人搬送車には「経路誘導式」「自立移動式」「追従式」「アクティブ式」「パッシブ式」という5つの誘導方式があります。

ガイドレスAGVとは、磁気テープをはじめとするガイドを必要しない自立走行するAGVのこと。「非ガイド式AGV」「次世代AGV」と呼ばれることもあります。ガイドレスAGVには、従来のAGVに近いタイプで比較的リーズナブルな「ティーチ型」と、どちらかというとAMRに近い機能を持った「AI型」があります。日本ではまだガイドレスAGVの普及率が低いですが、近年では国内メーカーからもガイドレスAGVが販売されています。

無人搬送車は荷物を運ぶだけではなく、さまざまなものと連携することができます。無人フォークリフトとの連携することで荷物の積み下ろしまで自動化することができますし、バースと連携すれば作業が必要なタイミングで無人搬送車を到着させて搬送ルートを指定して無人搬送車を送り出すことが可能になります。また倉庫管理システムとの連携で、効率的に荷物を運ぶことができるでしょう。連携機能を活用することで生産性向上が期待できます。

補助金・助成金の中には無人搬送車導入に使えるものもあります。補助金・助成金の活用は、経済的負担を軽減するだけでなく社会的信用性が高まることに繋がります。助成金の場合は要件を満たしていれば需給できる可能性が高いですが、補助金を受給するためには審査が必要です。審査は厳しく、通過するのが難しい一面も。わかりやすい事業計画書で事業の魅力をアピールしたり、補助金の目的を明確にしたりましょう。

無人搬送車は一般的に屋内の清潔な環境下で使用されることが多いですが、屋外で活用されるケースもあります。屋外で利用する場合は、雨などによって故障しないためにも雨風や太陽光にさらされても大丈夫なものを選ぶようにしましょう。また、路面の凹凸や段差に対応できることも大切です。屋外用無人搬送車に対応しているメーカーもいくつか紹介しているので、屋外利用を考えている方は参考にしてみてください。

協働ロボットとは、人と力を合わせて働くことができるロボットを指します。協働ロボットの導入は人件費の削減や品質安定、生産効率の向上に繋がるでしょう。デメリットとしては、完全な無人化は難しいこと、協働ロボットを扱える人材が新たに必要になることが挙げられます。無人搬送車と協働ロボットを連携することで、更なる省人化・作業効率化が期待できます。無人搬送車の中には協働ロボットを搭載しているタイプのものもあります。

自動倉庫とは「オートメーションシステム」を導入し、商品の入庫や保管、出庫といった一連の作業をすべて自動化した倉庫のこと。運搬に関しては無人搬送車などのシステム導入が該当します。自動倉庫を導入することで省スペース化や省人化、生産効率の向上、ヒューマンエラーの削減などが期待できる一方、多大な導入コストがかかってしまうというデメリットも。まずは省人化したい作業を洗い出し、計画的に環境整備を行うことが大切です。