3分で判定できる、
自社にあったAGVの選び方
自社に合ったAGV（無人搬送車）のメーカー選び、ここだけはまず押さえたいというポイントがあります。各メーカーを知り尽くした本メディアが独自にまとめました。まずはここから絞り込みましょう。
このページでは、Chinoh.Ai株式会社が取り扱う無人搬送車について紹介します。パレットもケースも、保管から出庫までをどう組み合わせるのか。棚や台車を持ち上げて運ぶ低床型AGV「M100」「M60」、パレットを扱うAGF（無人フォークリフト）の各機種、そしてRGV（四方向シャトル）やロボットアームと組み合わせた搬送ソリューションの中身を整理しました。
当メディアでは、「倉庫・物流センター」「工場」向けに、それぞれの施設の工程別におすすめの無人搬送車（AGV）メーカーをご紹介しています。AGVの導入を検討されているご担当者様は、比較・選定の参考としてぜひご活用ください。
自動車部品、日用雑貨、製薬、化粧品、精密機器、卸・流通。工場と倉庫の両方で稼働しており、累計30億円以上の導入支援実績があると公表されています。
搬送の一部だけを自動化しても、前後の工程が人手のままなら待ち時間が残ります。Chinoh.Aiは、RGV（四方向シャトル）、AGV、ARM（ロボットアーム）、AGF（無人フォークリフト）を組み合わせ、保管から出庫までをまとめて設計するインテグレーターです。海外のロボティクス製品を国内の現場に合わせて設計・カスタマイズし、機種選定から設計、開発、設置、安定稼働化、保守運用までを自社で引き受けます。
代表的な構成が、上層のRGVで保管し、下層でAGVやAGFがピッキング・出庫を行う「上庫下取（じょうこかしゅ）方式」です。この方式は同社が特許を取得しています（特許第6783407号）。パレット単位ならRGV×AGF、ロボットアームで積付けまで行うGTR（Goods To Robot）、人が取るGTP（Goods To Person）と、出荷形態に応じて組み方を変えられます。
1機種を何台入れるかという検討よりも、倉庫や工場の搬送工程をまとめて見直したい場面に向く体制です。組み合わせる機種が多い分、必要な通路幅や床面条件は選ぶ機種と搬送物によって変わります。
フォークリフト、ハンドパレット、棚搬送用の台車。工程ごとに別の機械と人を充てている現場が対象です。低床型AGVは棚や台車を持ち上げて運び、AGFはフォークでパレットを直接すくい上げます。パレットをそのまま扱えるため、入出庫やトラックバース周辺の運搬をそのまま置き換えられます。
多品種少ロット化が進むと、パレット単位だけでは足りず、ケース単位で取り出す工程が増えます。ピッキングステーションへ商品を運んだうえで、ロボットアームで取るか人が取るかを選べるため、アームでは掴みにくい商品が混ざる現場でも運用を組み立てられます。
屋外でも使いたい、既存設備とつなぎたい。標準機のままでは収まらない要件にはカスタムで応じており、AGF「ZL-HR-CNH」はカスタムにより屋外でも使用できます。選定や設計だけでなく、設置後の安定稼働化と保守メンテナンスまでを自社で担うため、複数ベンダーの機器が混在しても窓口が分かれません。
ただし、AGFは扱えるパレットの形状が決まっています。「MMF-DNシリーズ」が対象とするのは底部がオープンな片面（川の字）パレットで、差し込み口は内側幅180mm以下、外側幅690～900mm、高さ110mm以上が目安です（材質は樹脂・金属・木製を問いません）。田の字パレットを使っている現場には、「CNH-FLT10C」「FL10C」「ZL-HR-CNH」が対応します。
M100は、最大1,000kgまで積載できる低床型AGVです。棚や台車の下に入り込み、天板を最大60mm持ち上げて搬送します。位置の把握には床面の2次元コード（QRコード）を使用します。
車体寸法は1,184mm（L）×834mm（W）×250mm（H）、本体重量は210kg、旋回時の直径は1,250mmです。走行速度は無積載時が1.5m/s、最大積載時が1.2m/s。ポジション精度は±10mm、停止精度は±5mm、停止時の角度精度は±1度です。
バッテリーはLFP（リン酸鉄リチウム）で48V／38.5Ah、稼働時間は約8時間、充電時間は2時間以下が目安です（いずれも稼働条件によります）。走行面の条件は、溝幅が30mm以下、段差が5mm以下、傾斜が5％（約2.9度）以下です。緊急停止ボタン、音声アラーム、LIDARを標準で搭載し、安全接触エッジや3D障害回避などはオプションです。
M60は、最大600kgまで積載できる低床型AGVです。M100より小型の円形ボディで、車体寸法は956mm（L）×730mm（W）×240mm（H）、本体重量は145kg、旋回時の直径は956mmです。持ち上げ高さは55mmです。
走行速度は無積載時が2m/s、最大積載時が1.5m/sと、M100よりも速い設定です。誘導方式（QRコード）や精度（ポジション±10mm、停止±5mm、角度±1度）、走行面の条件（溝幅30mm以下、段差5mm以下、傾斜5％以下）はM100と共通です。バッテリーはLFPで48V／36Ahです。
MMF-DN-E8は、パレットの下にフォークを差し込んで搬送する潜入型のAGFです。最大1,000kgまで積載でき、リフト高度は330mm以下。車体寸法は1,286mm×962mm×170mm、バッテリー込みの本体重量は283kgで、想定される通路幅は1,800mmです。
位置の把握にはDMコードとSLAMスキャナーを併用します。最大速度は2.0／1.8m/s、停止精度は±20mm／±2度。バッテリーはLFPで稼働時間は8時間以上、充電時間は2時間、充放電サイクルは1,500回（容量は公称値の70％以上）です。通信は2.4G／5G帯の無線LANに対応します。
対応するパレットは片面（川の字）パレットで、フォーク高さは93mmです。カスタム前提の機種のため、実際の仕様は構成で変わります。
CNH-FLT10Cは、田の字パレットにも対応できるAGFです。最大積載重量は1,000kg、車体寸法は1,450mm×1,080mm×165mm（最大528mm）、旋回直径は1,793mmです。フォークは1,150mm×162mm×65mmで、最大伸長は1,250mm、リフトの最大高さは310mmです。
位置の把握はQRコードとレーザーSLAMの併用、最大走行速度は無負荷1.2m/s・満載1m/s、停止時の繰り返し精度は±10mm／±1度です。障害物検知は前後デュアルレーザーによる360度検出、フォーク先端には圧力波センサーを備え、音声と光によるアラームも搭載します。バッテリーはリン酸鉄リチウム電池で51.2V／30Ah、連続稼働8時間以上、充電1.5時間以下、寿命2,000回（容量70％以上）です。
FL10Cは、マストを備えて高い位置への入出庫に対応するAGFです。最大積載重量は1,000kg、最大揚高は2,500mmで、田の字パレットにも対応できます。車体寸法は1,568mm×1,553mm×2,090mm、車体重量は2,000kg、想定通路幅は1,800mm、旋回幅は2,000mmです。
位置の把握はSLAMとDMコードの併用、最大速度は無負荷1.2m/s・満載1m/s、停止精度は±20mm／±1度。走行面の条件は最大勾配2度（3％）、最大段差10mmです（カタログ記載のまま）。バッテリーはLFPで51.2V／100Ah、連続稼働6時間以上、充電2時間以下、充放電2,000回（容量70％以上）です。360度のレーザー障害物回避や、車体周囲の衝突防止バーを備えています。
ZL-HR-CNHは、最大1,500kgまで積載できるAGFです。車体寸法は1,470mm×1,695mm×842mm、バッテリー込みの本体重量は335kg、旋回時の直径は3,000mm（半径1,500mm）です。フォーク爪幅は85mm、起伏幅は120mm、最大リフト高度は120mmです。
位置の把握には上方に貼ったシールをカメラで読み取る視覚認識方式を使用します。最大速度は満載時が4.5km/h、無負荷時が5.0km/h。バッテリーは24V／60Ahのリチウム電池で、稼働時間は3～4時間、電池の交換が可能です。傾斜の許容度は満載時6％・無負荷16％で、緊急停止ボタン、LIDARセンサー、安全接触エッジを標準で搭載します。カスタムにより屋外でも使用できます。
ロボットの自動充電に使う充電ステーションです。寸法は506mm×375mm×702mm、定格入力電圧はAC220V±10％、出力電圧はDC12～58.4V、最大出力電流は20Aです。無線LAN（2.4G／5G帯）に対応。過電流・過熱・漏電の保護機能を搭載し、使用温度は0～50℃です。
Chinoh.Ai株式会社は、2018年12月に設立されたロボティクスのインテグレーターです。自動搬送ロボットの販売と導入サービス、保守メンテナンスに加え、物流に関するソリューション提供やコンサルティング、人材教育の受託などを行っています。東京に本社を、上海に支社（上海奇诺智能科技有限公司）を置いています。
適した機種や構成は、搬送したいもの（パレットかケースか）、使用しているパレットの形状、保管工程とのつなぎ方によって変わります。
| 製品 | M100、M60、MMF-DN-E8、CNH-FLT10C、FL10C、ZL-HR-CNH、Eシリーズ（充電ステーション） |
|---|---|
| 製品タイプ | 低床型AGV、AGF（無人フォークリフト） |
| 走行機能 | 前進・後進、スピンターン、横行（機種による） |
| 自己位置認識 | 2次元コード（QR・DM）、レーザーSLAM、カメラ視覚認識 |
| 最大積載量 | 600kg～1,500kg |
| 事業内容 | 自動搬送ロボットの販売・導入サービス・保守メンテナンス、物流ソリューションの提供・コンサルティング、人材教育に関する受託 |
| 設立 | 2018年12月19日 |
| 代表者 | 代表取締役 齋藤 誠一郎 |
| 本社所在地 | 〒150-6090 東京都渋谷区恵比寿4-20-4 恵比寿ガーデンプレイス グラススクエア B1F |
